Dalla radice sanscrita yuj che significa "unione" o "vincolo", Yoga indica l'insieme delle tecniche che consentono il congiungimento del corpo, della mente e dell'anima con Dio (o Paramatma). Colui che segue e pratica il cammino dello Yoga è chiamato yogi o yogin (le donne sono dette yogini).
La prima grande opera indiana che descrive e sistema le tecniche dello Yoga è lo Yoga Sutra (Aforismi sullo Yoga), redatto da Patanjali e che raccoglie 185 aforismi. Gli studi tradizionali indiani identificavano Patanjali con l'omonimo grammatico vissuto nel III secolo AC, ma studi filologici più moderni hanno postdatato la redazione dell'opera ad un'epoca presumibilmente altomedievale.
La diffusione di pratiche risalenti a quella tradizione in occidente, avvenuta tra il diciannovesimo e ventunesimo secolo, come la meditazione (dhyana), gli esercizi di controllo del respiro (pranayama) o le asana (le celebri "posizioni" con cui lo Yoga viene comunemente identificato), ha tralasciato quasi sempre gli altri livelli, ed in particolare i primi due iniziali. Ciò è dovuto al fatto che nella società occidentale il rapporto con lo Yoga non è mai stato strettamente relazionato alla religione, ma è sempre stato inteso come una disciplina che mira al riequilibrio psicofisico dell' uomo.
Le tecniche insegnate dallo Yoga si fondano sulla fisiologia indiana secondo la quale il corpo umano è attraversato da canali energetici, le nadi, nei quali scorre il prana, l'energia universale. Le nadi sono oltre 40.000 (forse 72.000) ed irradiano tutto il corpo dell' energia dell'universo. I tre canali più importanti sono ida, pingala e sushuma che scorrono intorno alla spina dorsale incrociandosi in alcuni punti.
Patanjali indica al praticante 8 stadi (o arti) dello Yoga.
Con Yama si intendono i cinque "freni" su cui si fonda l'etica dello Yoga:
Con Niyama si intendono le regole dell'autopurificazione.
Le asana sono posizioni o posture utilizzate in alcune forme di Yoga, in particolare nello Hatha Yoga. La funzione delle asana è direttamente collegata alla fisiologia indiana, fondata sul sistema sottile. Secondo tale sistema, attraverso l'assunzione di diverse posizioni del corpo, il praticante diviene in grado di purificare i canali energetici (Nadi), incanalare l'energia verso specifici punti del corpo ed ottenere così un notevole beneficio psico-fisico.
Le asana conosciute sono alcune migliaia; ciascuna di essere porta un nome derivato dalla natura (soprattutto animali), o dalla mitologia induista.
Il Pranayama (controllo ritmico del respiro) è il quarto stadio dello Yoga, secondo lo Yogasutra di Patanjali. Insieme a Pratyahara (ritiro della mente dagli oggetti dei sensi), questi due stati dello Yoga sono conosciuti come le ricerche interiori (antaranga sadhana) ed insegnano come controllare la respirazione e la mente, quale mezzo per la liberare i sensi dalla schiavitù degli oggetti di desiderio. La parola Pranayama è formata da Prana (fiato, respiro, vita, energia, forza) e da Ayama (lunghezza,controllo, espansione). Il suo significato è quindi di controllo ed estensione del respiro (energia vitale).
Per Pratyahara si intende l'emancipazione della mente, il suo ritiro dagli oggetti dei sensi. La ritrazione dei sensi si ottiene distaccando l'attenzione dall'ambiente esterno dirigendola verso l'interno.
Dharana indica la capacità di concentrazione, diventare tutt' uno con quello che si sta facendo, con un oggetto esterno o interno. Requisito indispensabile per i passi successivi.
Dhyana è un termine sanscrito che letteralmente significa meditazione. Dalla traslitterazione della parola Dhyana nell'ambito delle Filosofie orientali derivano i termini Chan, in cinese e Zen, in giapponese.
Per Samadhi si intende uno stato di coscienza superiore: è l'unione con Paramatma, l'unione del meditante con l'oggetto meditato, l'unione dell'anima individuale con l'anima universale. Si può individuare con uno stato d'essere equilibrato, raggiungimento del benessere totale, tramite un percorso che porta ad uno stato di profonda realizzazione.
